机器视觉是一种利用视觉传感器与计算机实现人的视觉功能的技术。它从采集的图像中提取信息并进行处理和理解，处理后的结果用于机器人决策和控制视觉追踪是对移动目标的识别和对其移动属性,的持续获取然后对获取的图像序列进行目标提取和检测。今天我们一块了解下基于机器视觉的在线检测机‍的基本构成。

1、硬件平台

视觉追踪技术所需硬件要具备视觉部件，摄像头与上位机通信的硬件模块和灵活的移动控制模块，此外为实现避障除了单目摄像头之外通常还会引入激光红外线传感器等。图像采集模块是进行视觉追踪的重要组成部分，该模块获取当前图像并提供保存接口，提供了离线处理数据的能力。

2、追踪器

追踪器的作用是跟踪连续帧间的运动，当物体可见时跟踪器才会起作用，基于光流法的跟踪器由前一帧已知目标位置估计当前帧的目标位置所产生的运动轨迹为学习模块。提供正样本追踪点的选择依据FB 误差，筛选出误差更小的部分点作为更佳追踪点m然后根据这些点的坐标变化计算 1帧目标包围帧的位置和尺度大小。

3、检测器

检测器使用的级联分类器对图像元样本进行分类，级联分类器共分为3个级别。图像元方差分类(PatchVariance Classifier)，计算图像元像素灰度值的方差，如果图像块与目标图像块之间的方差过小，那么就拒绝这些图像块。此分类器将去除大量背景图像块、

由图像目标追踪可得目标于图像中的准确位置，通过控制算法对在线检测机‍进行控制从而使得目标一直处于相机图像中部位置，进而实现完整的视觉伺服功能。图像追踪模块追踪到目标通D算法对目标缩放的估测能力估计出目标的前后移动，通过图像中目标的像素坐标变化估计出目标的左右移动趋势并使用PID控制对此作出定量反馈。